La parola «democrazia» è giunta a noi dalla Grecia antica, come composto di due altre parole: démos, che significa «popolo», e cràtos, che significa «potere». Dunque, etimologicamente, la parola indica una forma di organizzazione politica in cui il potere spetta al popolo (e non a un gruppo ristretto di governanti, come nell’oligarchia, o a una persona sola, come nella monarchia). Alla base della democrazia c’è il principio di eguaglianza (per il quale nessun uomo può essere superiore a un altro) e dunque l’ideale dell’autogoverno (per il quale ciascuno deve essere autore delle decisioni che lo riguardano).
Sviluppata dal punto di vista filosofico nella Grecia antica nella veste della democrazia diretta, oggi l’idea di democrazia si avvale, per poter essere applicata ai popolosi Stati contemporanei, dello strumento della rappresentanza, in base al quale i cittadini eleggono i propri rappresentanti in Parlamento incaricandoli di decidere per loro, in tal modo realizzando la democrazia rappresentativa.

Storicamente, la prima forma di democrazia è considerata quella affermatasi nell’Atene del IV sec. a.C. Secondo tale modello, le decisioni politiche fondamentali erano prese dal popolo riunito in Assemblea, tramite discussioni in cui tutti avevano diritto di parola e votazioni in cui tutti avevano diritto di voto: dunque, realmente i destinatari delle decisioni avrebbero dovuto esserne anche i fautori. Gli studi storici dimostrano, però, che questo modello ideale funzionava nella pratica ben diversamente: la maggior parte degli abitanti di Atene era composta da schiavi e meteci, privi dei diritti politici; solo una minoranza degli ateniesi partecipava realmente alle discussioni; le Assemblee erano spesso in balìa di demagoghi esperti nell’arte della retorica, che influenzavano l’opinione della maggioranza facendo ricorso all’emotività ben più che alla razionalità.
Al di là dei suoi limiti pratici, l’ideale dell’autogoverno resta tuttavia potente. Oggi viene riproposto da chi ritiene che le nuove tecnologie informatiche potrebbero rendere le persone in grado di esprimere direttamente le proprie opinioni politiche, senza bisogno dell’intermediazione di partiti e rappresentanze parlamentari.

Attualmente, la democrazia è intesa essenzialmente come democrazia rappresentativa, vale a dire basata sull’istituto della rappresentanza. La parola «rappresentanza» indica il rapporto che, in esito alle elezioni, lega gli elettori (rappresentati) agli eletti (rappresentanti). Fin dai tempi della Rivoluzione francese, la rappresentanza è intesa come avente carattere nazionale (l’eletto rappresenta l’intera nazione e non solamente i propri elettori) e come connotata dal divieto di mandato imperativo (gli elettori non possono dare istruzioni vincolanti agli eletti né possono revocarli). Nelle democrazie contemporanee, la rappresentanza passa attraverso gruppi politici organizzati – i partiti – che accomunano coloro che esprimono una medesima visione del mondo (ideologia) e si prefiggono lo scopo di partecipare alla determinazione della politica nazionale per realizzare quella visione del mondo. Nello stesso tempo, concorrendo tra di loro alle elezioni, i partiti politici si propongono di far assumere ai propri iscritti determinate cariche pubbliche (dal consigliere comunale al parlamentare; dal sindaco al presidente del Consiglio dei Ministri) e dunque di entrare a far parte delle istituzioni: in quest’ottica, si può dire che i partiti sono un fondamentale strumento di collegamento tra i cittadini e le istituzioni costituzionali.
Residui negli Stati contemporanei dell’antica concezione «diretta» della democrazia sono considerati gli istituti del referendum popolare, dell’iniziativa legislativa popolare e della petizione.